Jan Hünermann

23. November 2018 - db019

Wie ihr ja vielle­icht schon gehört habt, bin ich seit diesem Semes­ter bei TUfast mit am Start. In diesem Post wollte ich mal darüber schreiben, was ich da über­haupt mache und wie ich dazu gekom­men bin. 

Erst ein­mal eine kurze Intro­duc­tion zu TUfast. Die stu­den­tis­che Ini­tia­tive an der TUM befasst sich damit jedes Jahr einen eige­nen Ren­nwa­gen zu bauen, um genau zu sein, drei Ren­nwa­gen. Den nb, eb und neu seit eini­gen Jahren jet­zt db, bei dem ich mitar­beite. Der nb ist der Ren­nwa­gen mit Ver­bren­ner­mo­tor; der eb ist rein elek­trisch; und db ste­ht für dri­ver­less. Für den nb wur­den allerd­ings seit eini­gen Jahren nicht mehr genug (Benzin-)Begeisterte gefun­den, und deshalb wurde der erst ein­mal still gelegt.

Der Ren­nwa­gen.

Ich mache also beim db – dem selb­st-fahren­den Ren­nwa­gen – mit. Team db019. Wir benutzen im Prinzip den alten elek­trischen Ren­nwa­gen eb018 und stat­ten ihn mit dri­ver­less Tech­nolo­gie aus. Im Team bin ich für die Cone Detec­tion mit-ver­ant­wortlich, d.h. die Hütchen auf der Rennstrecke zuver­läs­sig zu erken­nen. Dass das zuver­läs­sig funk­tion­iert, ist super wichtig, da auf das Cone Detec­tion Mod­ul alle anderen Mod­ule fol­gen. Und daraus z.B. die Lage der Rennstrecke berech­net wird, die dann wieder­rum zum navigieren zur Ver­fü­gung ste­ht. Ein Fehler in dem Cone Detec­tion Mod­ul wäre also verheerend.

Die hier müssen wir erkennen.

Um die Hütchen zu erken­nen haben wir mehrere ver­schiedene Sen­soren. So ist unser Auto mit Kam­eras und einem Lidar-Sen­sor aus­ges­tat­tet. Der Lidar Sen­sor ist sehr gut dafür geeignet auf kurze Dis­tanzen Hütchen zu erken­nen, und dabei rel­a­tiv genaue Größen- und Ent­fer­nungs­dat­en zu liefern, rauscht aber etwas. Deshalb haben wir uns dazu entsch­ieden die Cone Detec­tion sowohl mit Lidar als auch mit den Kam­eras zu machen, um damit dann später Sen­sor Fusion – also das zusam­men­brin­gen mehrerer Sen­sor­dat­en – durchzuführen und somit best­mögliche (unser Ziel) Ergeb­nisse zu erhalten. 

Aktuell arbeite ich an dem Mod­ul, das die Hütchen aus den Kam­er­a­dat­en erken­nt. Ich hab da auch ein, zwei Ideen wie man denke ich deut­lich bessere Ergeb­nisse erhält, als es aktuell der Fall ist; und zwar bezüglich Train­ing der neu­ronalen Net­ze. Darüber mache ich aber in Zukun­ft nochmal einen eige­nen Post, wahrschein­lich auf meinem offiziellen Blog. Das soll’s erst­mal für heute gewe­sen sein. Hier noch ein paar Bilder.

- Jan